De origem humilde, como lavrador, Pedro Augusto Rangel formou-se em Direito e tornou-se industrial. Foi eleito vereador em Sorocaba para a legislatura de 1960 a 1963, tendo presidido a Câmara Municipal em seu último ano de mandato. Em janeiro de 1964, assumiu a Subprefeitura de Votorantim, que integrava, até então, o Município de Sorocaba. Com a emancipação de Votorantim, foi eleito seu primeiro prefeito em 7 de março de 1965, tomando posse em 27 de março do mesmo ano, com a instalação do município. Foi casado com Alcyr Rodrigues, com quem teve três filhos. Morreu em 28 de fevereiro de 1972, num acidente automobilístico na Estrada do Cimento, a dois quilômetros de Votorantim.